Muchas de las placas que soportan PX4 (Durandal, Pixhawk 4, CubeBlue, etc) cuentan con sensores internos, como barómetros y magnetómetros. Estos se inician por defecto durante el arranque de la placa. Qué sensores son activados automáticamente se define en un archivo de configuración de la placa, por lo que es fácil desactivar alguno que no necesitemos.
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| Figura 1. Holybro Durandal |
El archivo de configuración rc.board_sensors puede encontrarse en https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/holybro/durandal-v1/init/rc.board_sensors (o dentro del directorio de cualquier otra placa con sensores internos). Por ejemplo, para desactivar el barómetro interno de la Durandal solo hay que comentar la línea ms5611 -s start. Y para activar un sensor propio solo añade la instrucción pertinente.
Más sobre drivers y sus comandos: https://dev.px4.io/master/en/middleware/modules_driver.html
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