ROS: Nodos, publisher, subscriber y topics

En el mundo de la robótica enormes y complejos sistemas pueden llegar a diseñarse. Para hacerlo de una forma elegante y limpia, aunque también funcional, existe ROS. Robot Operating System es un framework para el desarrollo de software para robots muy extendido y con razón. Voy a comenzar a escribir una serie de entradas en relación a esto porque pienso que merece mucho la pena ver cómo funcionan las bases de este.

Activar / desactivar drivers durante el arranque en PX4

Muchas de las placas que soportan PX4 (Durandal, Pixhawk 4, CubeBlue, etc) cuentan con sensores internos, como barómetros y magnetómetros. Estos se inician por defecto durante el arranque de la placa. Qué sensores son activados automáticamente se define en un archivo de configuración de la placa, por lo que es fácil desactivar alguno que no necesitemos.

Figura 1. Holybro Durandal