Mi experiencia a la hora de adaptar MAVLink para proyectos Arduino

Figura 1. Arduino Due conectada vía Serial1 a Pixhawk 4

Podemos encontrar la última versión de MAVLink en su repositorio oficial de GitHub, sin embargo, usemos la versión ya generada en C o generemos la nuestra propia, hay un par de problemas que resolver de cara a la importación de la librería y del uso de memoria.

Cómo recibir y stremear nuevos mensajes MAVLink desde PX4 (usando uORB ya existente)

Es una tarea quizás un poco tediosa, especialmente de primeras, pero intentaré contar mi experiencia y los problemas de conceptos (mayormente) con los que me he ido encontrando. Voy a explicar cómo crear un nuevo mensaje para MAVLink, el cual será enviado a nuestro autopilot (en mi caso con PX4). Una vez allí, PX4 debe ser capaz de gestionarlo y, posteriormente, abrir un nuevo stream para poder enviarlo hacia el exterior.

Figura 1. Envío de nuevo mensaje y sus partes involucradas en este caso

MAVLink, protocolo de comunicación entre vehículos no tripulados, sus componentes y sistemas de control

Hola de nuevo, voy a dar una breve introducción acerca de MAVLink desde una perspectiva menos técnica.

MAVLink (Micro Air Vehicle Link) es un protocolo que emplea el uso de mensajes y comandos para establecer una comunicación entre uno o varios micro vehículos aéreos o MAV y el sistema o sistemas que lo monitorizan, controlan o simplemente complementan. UV (Unmanned Vehicle/vehículo no tripulado) es un término más general que MAV, pues el protocolo también es usado en vehículos no aéreos.

Figura 1. Arduino Uno (izquierda) conectado mediante serial a puerto de telemetría del autopilot Pixhawk (derecha)